雷克萨斯ES的内饰，不论是设计还是用料，在同级别里面应该是最优秀的车型了。es的中控台，采用了大量的皮质包裹，整体给人一种很舒服的感觉，中控台上的石英钟被镶嵌在了中控台的中段，非常美观，在这一点上，我个人觉得非常高端上档次。而在用料方面，es也非常的厚道，车内的各种材料都有着非常好的表现，触感非常的舒服。而在座椅方面，es全车都有着厚实柔软的支撑感，并且在座椅头枕处还有着非常柔软的支撑性，这点非常让我满意。
长宽高分别为4975×1866×1447mm，轴距也达到了2870mm，在同级别的车型中，雷克萨斯ES的轴距排在4位。这个尺寸超过了同级大多数车型。实际的车内空间表现也很不错，从实际乘坐体验来看，前后排都表现的比较宽敞。天窗的设计也增加了前后排乘客的主观空间感受。空间表现受限于车型定位而言，表现尚可，平整度也没有问题，然而总空间一般。
雷克萨斯ES200 特别限定版采用2.0发动机，最大马力173，峰值扭矩达到206，匹配无级变速(CVT)变速箱。2.0发动机搭配在雷克萨斯ES上动力表现中规中矩，低扭较弱而且能感觉到迟滞。在25-40万中大型车车型中排在1位。