对于雷克萨斯ES的外观设计，和大多数同级别车型一样，都是采用家族式设计语言，更是因为如此，雷克萨斯ES还有着小LS的称号。尤其是前脸方面，纺锤体样式的前进气格栅，有着很高的辨识度，尺寸较大的中网设计，给人带来较强的大气运动气息，基本做到了老少皆宜。
因为是进口的缘故，并没有进行本土加长，长宽高分别为4975/1866/1447mm，轴距为2870mm，其尺寸数据在同级别中并没有什么优势可言。好在得益于巧妙的设计手法，使得车身侧面依旧有这不错的气场和档次。
至于尾部方面，雷克萨斯ES依旧是精致大气为主题的设计语言。饱满的车身轮廓，犀利的尾灯组合，和前大灯起到了较好的呼应效果。镀铬装饰条横贯车尾，也在很大程度上提升了精致感。只不过对于一款豪华中大级车而言，采用隐藏式排气布局是自身的减分之处，尤其是对于追求档次和面子的朋友来说，低调的雷克萨斯ES明显不太符合他们的购车需求。