外观方面，雷克萨斯新款ES采用了最新的家族式设计语言，前脸标志性的纺锤型熏黑进气格栅搭配两侧造型更加修长且犀利的LED前灯组极具辨识度。与此同时，F Sport版车型还配备专属外观组件，并提供Ultra White和Ultrasonic Blue在内的专属漆面颜色可选。
新车侧面造型较为流畅，略微向下倾斜的车顶线条搭配镀铬车窗边框动感十足。另外，F Sport版车型在前翼子板处带有专属徽章，并配备全新设计的19英寸多辐式熏黑轮圈。车尾部分，两侧造型犀利的尾灯组结合底部双边共双出镀铬尾排辨识度较强。
雷克萨斯新款ES内部采用黑/红双拼配色并采用大量软质材料包覆，整体极具质感。值得一提的是，ES 300h和ES 350车型可选装全新F Sport Handling操控组件，其包含自适应可变悬架（AVS）并新增Sport+和Custom两种驾驶模式，还提供带加热功能的F Sport方向盘与黑色车顶、铝制踏板等配置。