优雅是雷克萨斯的代名词，ES则堪称该级别车型的最佳典范。车身侧面各部位比例及流线型车顶将美感锁定的恰到好处，双色后视镜则非常出挑；多辐条轮圈样式没有变，令整车独具稳重典雅的气格；新ES 300h还首次引入了F SPORT版本，前脸两侧矩阵式灯组具有BladeScanTM极速旋镜式远光灯自适应系统AHS，照明效果更出色。
车尾整体样式也依然维持着2020款设计，尾灯组由一个镀铬装饰条相连接形成贯穿式设计，灯腔内的三道“L”形LED灯带非常别致，充满辨识度；隐藏式排气布局也非常符合ES锋芒不外露的气质。
内饰方面，新车同样改动幅度非常细微，黑棕相间的内饰配色非常能烘托温馨雅致的氛围，三辐式多功能方向盘不仅握持手感出色，开动起来的阻尼感也很线性，除顶配车型外，悬浮式中控屏依然为8英寸，顶配为12.3英寸，被吐槽多年的中控屏终于支持了触控操作，屏幕材质也变为了玻璃；值得一提的是，新ES显示屏向驾驶位前移近了100毫米左右，同时倾斜了约5度，设计更加人性化。
同时，新ES车内还引入全新的秋山栗色和茶珀棕色供选择，而F SPORT车型则有闪焰红黑和雪夜白黑两种双拼方案供选择。
安全配置层面上，新款ES升级了单透镜摄像头和毫米波雷达，扩大了感应区域。同时智能车道循迹系统LTA也得到了优化升级，拓展了驾驶辅助范围。
在舒适性配置上，新ES配备了车内氛围灯、马克莱文森音响及“nanoeTM X纳米水离子发生器”等以烘托车内氛围感；扬声器格栅采用与LS一样的叶脉式花纹设计，品位不俗；“nanoeTM X纳米水离子发生器”则可以针对各种异味实现强效净化，同时抑制细菌繁殖。