2006年第一代奥迪Q7上市，全系标配quattro四驱系统，奥迪拿出了看家本领势必打造一款优秀的SUV车型。外观上简约大气，浑圆的边角造型让它看上去不失优雅，似乎告诉你车主也是穿着西装越野的型男硬汉。5086mm/1983mm/1737mm的长宽高使得奥迪Q7的体型十分威武，但是恰到好处的车身比例和优雅的车身线条使它看起来并不显得臃肿。
动力上，这代奥迪Q7搭载了全新的4.2L V8、3.6L V6 还有3.0T V6三款发动机，无论是在技术水平上还是在性能表现上都在当时的同级别车型中出类拔萃。科技感上也应用了当时奥迪最先进的科技配置，搭载第6代的quattro全时四驱系统并带有托森差速器，应用了当时热门的空气悬架与氙气大灯等。
2013年一次中期改款，从外观上看区别微乎其微，但是“灯厂”对于大灯再次升级，车灯如同我们人类的眼睛，也同样会说话。改灯之后的Q7更加有神。截止这一代，无论是内饰还是外观变化依然不是很大。从这代开始，奥迪取消了3.6L V6、4.2L V8甚至是曾经更疯狂的6.0 V12，转而变成了全系3.0T，分高低功率版本，同时和前几代一样也有汽油版和柴油版可供选择。