内饰方面，丰田Grand Highlander仪表、中控台造型与汉兰达基本保持一致，采用8英寸液晶仪表与12.3英寸中控大屏，车机系统支持Apple CarPlay和Android Auto手机互联、Connected Service Drive Connect以及OTA升级。空调控制等基本操作依然保持了物理按键，为驾驶者带来更多便利。在细节方面，新车针对方向盘多功能按键布局以及换挡杆的造型进行了小幅调整，使车内整体氛围更加高端，与其定位相符。
配置方面，Grand Highlander针对北美市场投放XLE、Limited、Platinum三款车型，高配车型装备丰田Toyota Safety Sense 3.0 (TSS 3.0)辅助驾驶系统，包括碰撞预警、自适应巡航、车道保持、自动变道等功能，以及最新的Advanced Park System自动泊车功能。略显别出心裁的是，新车支持NFC车钥匙。
作为老牌车企，虽然丰田在营造内饰豪华气氛方面并不特别擅长，更不会像某些新势力企业那样走上给汽车装冰箱、彩电的旁门左道，但在功能和便利性方面还是较为贴心。为满足大家庭出行需求，Grand Highlander全车共配备了多达13处杯座和7处Type C充电接口。新车第三排座椅拥有比汉兰达更为宽裕的乘坐空间，即便是成年人乘坐，腿部和头部空间也不至于非常局促。并且，折叠第三排座椅后，将获得2775升后备箱储物空间。
