科目三靠边停车后起步的步骤为： 1. 系好安全带，确认已施加驻车制动。 2. 启动发动机。 3. 完全踩下离合踏板，将换挡杆切换至1挡。 4. 松开离合踏板的同时，轻轻踩下油门踏板，使车辆有移动的感觉。 5. 释放驻车制动，即可起步。 请注意，以上步骤是基于搜索结果中的驾驶操作指南。在实际驾驶过程中，还需注意周围环境、交通状况以及车辆状况，确保安全驾驶。