辅助蓄电池故障是否需要更换取决于具体情况。如果辅助蓄电池出现故障，首先需要检查电池的状况，包括电池寿命、电量等。如果电池寿命已经到期或者电量严重不足，无法再充电或者无法长时间维持电量，那么需要更换辅助蓄电池。另外，如果辅助蓄电池出现故障导致车辆出现问题，例如启动困难、灯光闪烁等，也需要及时更换电池。总之，如果辅助蓄电池出现故障，建议及时检查并采取相应的措施进行维修或更换。