通常情况下，车辆从P档（停车档）挂入R档（倒车档）是可以的。但在实际操作中，需要确保车辆完全停稳并解除制动状态，同时需要注意不要过快地切换档位，以免造成车辆突然移动或变速器损坏。建议在切换档位时，踩住制动踏板，并将离合器踩到底（对于手动挡车辆），这样可以更平稳地进行换挡操作。