摩托车在辅道上行驶是否违章，取决于具体情况。辅道是供机动车和非机动车通行的道路，摩托车作为机动车的一种，可以在辅道上行驶，但必须遵守相应的交通规则和道路标志。如果摩托车违反交通规则或者未按照道路标志指示行驶，就可能被视为违章行为。因此，摩托车在辅道上行驶是否违章需要根据实际情况来判断。建议在行驶过程中遵守交通规则，确保安全行驶。