不一定每次停车都需要使用手刹，但是建议驾驶员在车辆停稳后使用驻车制动杆（手刹）以制动后轮，确保车辆安全停放。特别是在驾驶员需要长时间停车或者离开车辆时，一定要使用驻车制动，防止车辆滑动或移动。同时，在解除驻车制动前，需要确保手刹被完全解除，且驻车制动指示灯熄灭，否则会对驻车制动系统造成永久伤害。但在一些特殊情况下，如紧急制动等，防抱死制动系统（ABS）会自动工作，帮助驾驶员控制车辆。