如果车辆没有正式上牌而只有临时牌照，并且临时牌照已经过期，那么车辆是不允许上路行驶的。在这种情况下，如果4S店要求你开着没有正式临牌的车离开，这是不合法的。因为车辆上路必须按照规定悬挂有效的牌照，否则将面临交警的处罚。建议你与4S店沟通，确保车辆有合法的临牌或者正式牌照后再开走。