是的，汽车的离合器需要完全松开后车辆才能开始行驶。这是因为在车辆起步时，离合器需要完全接触，使发动机的动力能够顺畅地传递到车轮上，使车辆得以正常行驶。如果离合器没有完全松开，发动机的动力无法完全传递到车轮上，车辆可能无法顺利起步行驶。因此，在驾驶汽车时，需要确保离合器完全松开后再开始加速行驶。