翼龙类最早出现在大约2.2亿年前的三叠纪，是已经灭绝的飞行爬行动物。最早的翼龙头短颈短、翼腕骨短、足部第5趾长、尾长。它们的体型小、尾巴长，具有模糊的解剖特征，例如翅膀中的骨骼结构。这些早期的翼龙包括已知最早的翼龙之一Eudimorphodon，以及Dorygnathus和Rhamphorhynchus等，一直持续到侏罗纪早期到中期。大多数化石证据都是在现代英格兰和德国出土的，但很可能有大量的亚洲或北美翼龙种群存在。