从侧身来看，车身长宽高为4975/1866/1447mm，SPORT版本车长为4980mm，轴距均为2870mm，定位中大型车，但与其它同级别车相比，尺寸并不占优势，贯穿式的腰线整体上扬，车身显得更加修长。多辐式轮毂造型新颖，根据版本的不同，轮胎有17/18/19英寸三个尺寸，其中大尺寸的轮胎在视觉上更具有冲击力，小尺寸的轮胎在舒适性上会更强。
从尾部来看，雷克萨斯ES采用大量的镀铬饰条点缀，精致感十足，尾灯造型依旧犀利，营造出强大的气场，隐藏式的排气管设计，使尾部看起来更加简洁、大方。除顶配版外，其余版本均没有配备电动后尾门，在搬运重行李时，更加不方便。
内饰方面，雷克萨斯ES一改外观的高冷风，目之所及线条都很柔和，营造出温馨的氛围。全系标配真皮材质的方向盘，触感很好，支持电动四向调节、换挡，部分高配版还有记忆和加热功能，盘径的设计也非常合理，粗细合适，握感不错。