身为一款中大型轿车，皇冠Sedan的长宽高为5030/1890/1470mm，轴距3000mm，除了宽度略窄于一些欧系和国产轿车，其余方面都是标准C级水平。而相比同平台的二代Mirai，车长多了56mm，轴距也增加了81mm，从而能够提供更为充裕的后排空间。
内饰设计和皇冠家族的其他车型一样，家族化设计基本如出一辙。不过，为了满足中老年用户的审美，中央通道依旧上了大面积桃木饰板，并为竖置杯架增加了盖子。官方为实现层压木材的三维效果，制作了200多个原型部件。
智能化方面，新车标配12.3英寸液晶仪表和12.3英寸中控触屏。动力提供HEV/FCEV版本可选，前者参考皇冠SportCross的2.5L+THS混动系统，后者则与二代Mirai共享三个储氢罐、一个燃料电池、后置电机以及1.24kWh锂电池，动力输出可达134kW、300N·m。