2021款丰田塞纳3.5，多了很多配置，比如2021款将全系标配“Safety Sense”主动安全系统，包括自适应巡航、车道偏离预警、自动远光、防碰撞预警以及行人监测等多项安全配置。多媒体系统也升级到最新EntunE3.0版本，全系标配移动地图导航。从次低配LE型起，标配车载Wi-Fi热点，并支持5台手机同时连接4G网络。而包含JBL音响的EntunE3.0高级版(SE和XLE选配，Limited标配)增加了动态导航、目的地辅助及10.1吋的低音*，并配备9扬声器。 其他技术升级包括： 1、全系标配5个USB接口; 2、全系标配4.2吋行车电脑屏(老款SE以下为3.5吋); 3、后升级支持Android设备的流媒体功能; 4、终于有Bird View全景影像，不过仅供顶配Limited选装。
对于丰田繁多种类的MPV车型，“Sienna”塞纳这个名字相比于堪称“豪华MPV标杆”的埃尔法以及有着“大霸王”之称的普瑞维亚，并没有给大家留下太多深刻的印象，但在国外市场，丰田Sienna却通过几代车型的演变，完完全全的打造成了一款豪华、高端的至尊级商务型大尺寸MPV，从而彻底站稳了脚跟。
21款加版丰田塞纳商务车相比于外观和内饰的变化，新款的丰田塞纳采用新的V6发动机，3.5升双顶置凸轮轴发动机，24气门，能够产生296匹马力的最大功率，比老款的266匹马力足足增加了30匹马力。百公里加速也达到8.2秒。塞纳宽敞舒适后座空间，配上该车安全稳定的行驶系统，保证途中也能舒适地谈上生意。这个价位的MPV，丰田塞纳的发动机可以说是无可匹敌了。
21款丰田塞纳3.5四驱加版不仅有着高大的车身，同时硬朗的腰线又让这部商务车充满了力量感。晶钻式大灯充满时尚感，线条炉火纯青的运用使得豪华感倍增，大面积的红色LED尾灯在夜间有不错的辨识度保证安全。丰田塞纳车门滑轨被隐藏在了玻璃下方，丝毫不破坏车身整体营造出的这种流线感。