雷克萨斯ES的车内设计相较日益科技简约化的德系品牌拥有了更独特的东方美学，中控台使用了更多软性皮质面料进行覆盖，整体以横向的缝线元素为主，仅在细节边缘处配有贯穿的镀铬条装饰，含蓄地展现出车内的豪华质感，台面中央配有一块悬浮中控屏，下方通过一根斜向的线条分割出中央控制区和挡把区域，规整的按键布局也在视觉上更显精致，卓越及尊享版车型依然保持了指针+液晶屏的组合，并没有一味换为全液晶设计。
12.3英寸的中控屏在左侧配有一块钟表设计，内部集成了家族全新版本的智联系统，虽然UI界面和动画效果并不酷炫，但极具工程师思维的操作逻辑也让每一处的设定调节都显得一丝不苟，系统内除了基础的GPS、蓝牙和多媒体功能外，还带有CarLife和CarPlay手机互联，车联网和4G网络的加入也让应用生态拥有更丰富的扩展性，全系车型都配有L2级辅助驾驶系统，L2级功能让日常行车也多了不少安全感。
作为一款豪华中大型轿车，雷克萨斯ES有着4975（4980）*1866*1447mm的车身尺寸和2870mm的轴距，座椅采用了仿皮面料覆盖，相对简洁的造型结构为车内带来了更高的空间利用率，后排除中间较高的隆起之外均保持纯平，同时纵向距离较为充沛，座椅采用厚实柔软的填充设计，让乘客拥有媲美日系大沙发的乘坐感受。